前段时间发现有个电动门，可以用遥控器来进行控制，但是这个门一般都是室内的人进行控制，用来给室外的人开门，感觉比较麻烦，于是就琢磨着能不能做一个装置，这样能够通过手机在门外操控，就可以方便开门
遥控器的外观如下
射频应用的工作原理
首先，在淘宝上看到了类似的遥控器模块，发现了基本都是差不多的原理，网上的一些原理图如下，基本上都是利用的433M的射频芯片，如EV1527，PT2262等芯片，专门用在一些低成本的遥控开关上
接着继续搜索了一下一般射频应用的数据信号调制方式，下面是一个文献里面的说明
结合笔者以前的开发经验，这种射频芯片的编码也就是简单的串行编码（主要是调制方式比较低级，也只能进行这种编码方式），然后具体的编码内容也就是一个同步头，然后跟着N个数据，每个byte的8个bit从低位开始传输，顶多最后再附加一个校验码（一般为CRC或者简单地进行异或处理）
既然知道了工作原理，就开始进行大概的系统设计了。由于手头上有一个树莓派，那么一部分工作就可以基于树莓派来完成。整体方案由4个部分组成
利用树莓派通信
树莓派：自带蓝牙模块（支持BLE，Bluetooth Low Energy），用来作为BLE Peripheral(GATT Server)，通过手机连接BLE，手机APP给树莓派发送命令，然后树莓派再控制其他设备发射射频信号
树莓派板子上有4个USB口，可以作为USB Host使用，挂载各种USB设备，还有一个有线的网口和一个WIFI、蓝牙二合一的芯片。（树莓派是一个国外的开源硬件，经历了很多代的发展，具体可以参考https://www.raspberrypi.org）
- MCU：由于树莓派运行的是Linux系统，虽然有IO口，但是实时性很差，需要用到一个MCU来调制射频信号，MCU接收树莓派的命令进行工作
- 射频发射模块：通过MCU控制射频发射模块，来发射无线信号
- 射频接收模块：捕获遥控器的射频信号，分析遥控数据，便于模拟发射
框图如下
自掏腰包，在淘宝了买了两个小模块，一个是用于发射另外一个是接收的
前面两个字节都是一样的，为了保密，没有显示出来。这几个按键的编码数据，区别主要在于第三个字节的高4位，每个bit代表一个按键。
其中，接收模块是5V供电，而发射模块的供电范围是3~12V，根据发射功率的要求，可以选择合适的供电电压。
STM32
MCU选择了比较简单的STM32，也是自掏腰包购买的，一个简单的开发板，带USB功能，可以直接接入树莓派的USB上，不仅仅可以取电，还可以进行USB通信，真的是一举两得
硬件买到手，把各个模块接好，通过杜邦线来连接STM32板子与射频发射和接收模块，整体的框架如下
开始着手软件的开发了，首要目标是破解门禁的遥控器的编码
利用STM32的两个IO口，一个用来接收数据，一个用来发送数据，分别连接到接收模块和发射模块对应的PIN脚，接收数据的IO口配置为外部电平跳变中断（EDGE FALLING下降沿和EDGE RISING上升沿），这样的目的是为了保存各个电平信号的时间，用一个内置的定时器来计时（计时周期为10us）。
由于空中的各种电磁波的影响，就算在没有发射器在433M频段中发送数据，接收器也会有各种杂波，而IO接收模块的输出IO口电平也会一直杂乱地跳变，生成很多垃圾数据，所以只能在内存中用一个循环的Buffer去不断地存储两次电平跳变之间的时间，分析的时候需要剔除垃圾数据，找到有效的数据。
代码编写完后，通过JLINK调试器进行在线调试，为了抓到需要的数据，需要在手动按下遥控器的按钮后，保证数据发射完成（一般1S内都可以发射完毕），马上通过调试器停住MCU，然后去分析BUFFER里面的时间数据
通过watch窗口查看buffer里面的数据，很容易就找到了同步头，然后后面的数据也很容易分析出来。找到一个同步头以及下一个同步头，就可以得出一帧的数据，结果发现，两个同步头之间一共有24个bit的数据，也正好就是3个字节的数据。
就按照这种方式，抓到了4个按键的编码数据，分别为
| 名称 | 编码数据 |
| 自动 | 0xXX, 0xXX, 0x17 |
| 全锁 | 0xXX, 0xXX, 0x87 |
| 常开 | 0xXX, 0xXX, 0x27 |
| 半开 | 0xXX, 0xXX, 0x47 |
捕获到按键的编码数据，那么就开始写发送代码了，由于接收器的灵敏度的原因，接收器不一定会在第一次接收到有效数据就识别出来，所以开始的一些数据可能会被丢失。于是，每次发射信号时，需要把完整的编码发送5次，然后最后加上一个同步头，这样保证门禁的接收器每次都可以稳定接收成功。
| 同步头 | 数据1 | 数据2 | 数据3 | …… | 同步头 | 数据1 | 数据2 | 数据3 | 同步头 |
| 1 | …… | N=3,4,5 | |||||||
经过漫长的coding，终于完成了发送代码的编写，然后测试了一下，效果还不错，如果发射天线的位置摆放好，20米内的传输不成问题。
但是由于遥控器上没有一次性开门并关门的按键，所以每次需要发送“常开”的命令，再发送“自动”的命令，这样才能保证开门后，还能自动关门（用遥控器也得这样操作）。所以接收到开门指令，那么MCU会先发射一个“常开”的命令，然后等待5秒钟后，自动再发送一个“自动”的命令。
（虽然这种操作很蠢，但是门禁只支持这种操作，我也没有办法）
接下来就是完成USB的通信了，由于需要与树莓派进行通信，最简单的方式就是用STM32实现一个USB串口的功能，这样树莓派上面就可以直接操作TTY串口进行数据收发。
STM32工程里面直接加入ST官方的Virtual Com Port(VCP)的USB Middleware和对应的Driver，编译顺利通过，然后修改一下USB数据传输的接口代码（VCP除了USB都有的一个控制断点EP0，还有一个EP1，可以双向传输，配置的是Buck传输模式，stm32的USB支持Full Speed，也就是USB2.0，每次Buck传输最多可以传输64个字节）。
设计了一个简单的通信协议：
| 起始码 | 0xAA |
| 命令 | CMD |
| 数据长度 | N |
| 数据内容 | DATA(N bytes) |
| 校验和 | SUM（0xAA+CMD+N+DATA+SUM=0） |
正确应答，回复相同数据，错误应答，CMD置0。
为了简单编码，限制了每次传输的数据长度，一个USB Buck传输的64个字节，可以传输一整个packet，这样树莓派那边不用做状态机保存临时数据。
把写好的程序烧写到STM32里面，然后通过USB插入到树莓派上，查看树莓派的dmesg
树莓派能够识别STM32的模拟串口，并挂载了串口设备/dev/ttyACM0，但是编码的时候还是不能把串口名字写死，需要通过枚举每个串口然后比较对应USB设备的PID和VID才能正确匹配（STM32的VCP里面的默认PID为22336，VID为1155）。
测试脚本
在树莓派上面，利用Python写了一个测试脚本，
其中SpController是自己写的一个class，主要是来进行串口的读写操作的。执行脚本，STM32在收到正确的数据后，能够正确地解析，接着发射“常开”按键，门禁那边滴一声响，门缓缓打开，然后5秒后，STM32发送“自动”按键，又是滴的一声，门自动关上。
到这里为止，工作基本上完成一半了。剩下的就是在树莓派上开发蓝牙的BLE Peripheral，然后再开发一个APP来与之对接了。
利用蓝牙连接APP
Linux系统上面主要用的是Bluez（http://www.bluez.org/）来作为蓝牙的协议栈，一般都是通过串口来与蓝牙芯片进行通信，有的蓝牙模块是USB接口，但是也是一个USB转串口的模块，所以对于蓝牙协议栈来说是一样的。而Bluez分为两部分，一部分是用户层的库，单独发布的，另一部分是Kernel的驱动，是随着Linux内核一起发布的。我们需要关心的是用户端的Library。
首先查看树莓派自带bluez的版本，通过bluetoothd –version得到当前的版本是43，而官网上最新的是5.50，所以在树莓派上面wget把source code下载下来，解压，然后./configure –enable-experimental –enable-debug –enable-deprecated –enable-testing，其中–enable-experimental至关重要，因为默认bluez不启动experimental选项，只有经典蓝牙的功能，而BLE的功能都在experimental里面。所以要使用BLE必须带上experimental选项。configure完就是简单的make和make install了，安装成功后，查看版本，为5.50，说明安装成功
Bluez有一个核心服务就是Bluetoothd，它能够管理设备接入和验证、蓝牙广播、服务注册和管理等功能，而与客户端是通过DBUS进行通信，通过一些对象的代理，去调用对应的方法。Bluetootd作为一个service启动，默认是不启用experimental功能的，所以需要在service文件里面加入-E选项，这样，Bluetoothd启动的时候才会加载BLE相关的功能。
由于以前从来没使用过Bluez，又是漫长的学习和研究。Bluez源代码里面提供了一些example，大部分都是基于python的示例，然后通过DBUS与bluetoothd来通信，实现一些服务的注册和使用。
不过最后还是利用C语言完成了程序的编写，虽然python基于DBUS也可以完成类似的功能，但是DBUS的接口无法操作广播的interval，默认广播的interval是1280ms，这个广播周期太长，无法快速让手机搜索到，只能调用C语言的接口，手动发送HCI命令来把interval设置到30ms，所以参考了bluetoothctl这个工具的代码，完成了所有代码的编写。程序运行起来后，会生成一个名字叫nsfocus_door的蓝牙设备，利用手机上的一个BLE工具（nRF Connect）可以进行BLE扫描和设备连接等操作，可以搜索到对应的设备
在BLE的GATT里面自定义了一个service和一个characteristics，如下图（由于UUID是随便给的，没有遵循SIG的规范，所以显示的是Unknown，但是不影响使用）
只要往这个characteristics写入一个任意的数据，那么就会触发开门的操作。
最后就剩下写一个安卓app了，这个也是一个重任，虽然看起来原理比较简单，就是搜索一个BLE设备，然后connect，读取所有service，并向目标characteristics写入一个数据。难点在于不同安卓版本对蓝牙的支持不太一样，新系统已经放弃了一些老版本接口的使用，所以在app代码里面，需要判断当前安卓系统的版本来调用不同的方法，否则，很容易出现问题。
这里推荐大家用两个BLE的SDK，是由Nordic公司制作的，源代码在github上面可以下载，在Android Studio也可以直接引用jcenter里面的库。
- Android-BLE-Library
- Android-Scanner-Compat-Library
这两个SDK能够隐藏了一些复杂的BLE操作，而且能够兼容从4.4到8.0的安卓系统，用起来比较方便，开发者可以把主要的精力花在业务代码上。不过这两个库用的语法需要JDK 1.8版本才支持（主要是用了一些Lambda表达式），而Android Studio默认用的是1.7的版本，需要在build.grade里面加入一个compileOptions
APP开发的效果展示
以下是APP的图标
以下是APP的界面，比较简单，但是功能足够用
App进入后，无需用户任何操作，会自动去搜索蓝牙并进行相应的操作，开门完成后，默认会自动退出，整个过程不超过5秒，最短2秒就可以完成，开门是相当的方便。如果第一次操作不成功，用户可以点击中间的开门按钮，会重新来过。
存在的问题
- 射频的安全性：由于电动门遥控的数据没有加密也没有滚码防止重放攻击，所以一旦被外部盗取，就很危险
- 命令的丢失，由于先要发送“常开”命令，再发送“自动”命令，万一“自动”命令没有收到，那么门就不会自己关上了。必须再开一次门，听到两个滴声，才能离开。射频是单向通信，无法做到闭环控制，无法保证每次发命令都能接收到，特别是在干扰比较大的情况下。
- BLE的数据写入未加密，没有防止重放攻击。APP没有做加固，代码没有混淆，安全机制不够，如果能够与云端结合管理加密秘钥就最好了。
经验的总结
- 整个项目做下来，还是花了相当多的精力，主要是bluez的开发那一块，的确非常多的坑，而且也没有什么文档可以参考，主要就是研究bluez的source code，中途由于碰到了很多问题，一度想过放弃，但最终还是坚持下来了，说多了都是泪。
- 由于要做到应用开机启动，还要在bluetoothd启动后再启动，而bluetoothd依赖于hciattach，但是hciattach初始化很慢，所以在应用启动的时候需要不断去查询hciattach是否初始化完毕，然后不断轮询，否则后面的操作都会失败。这种问题在正常开发的时候从来不会遇到，真正部署才能发现问题。
- 平时加班做做，也不影响正常上班的时间，对提升自己的能力还是挺有帮助的。至少学了很多方面的知识。
- 淘宝采购的一些物料和模块，也不贵，加起来不到20块钱，所以学习成本还是很低的，至少没有大出血。
- 如果有人能帮我开发一个IOS版本就更好了